Viene spiegato come eseguire rotazioni elementari lungo gli assi dei versori i, j, k e spiegando anche come si devono moltiplicare le varie rotazioni lungo gli assi a seconda che si stia lavorando su rotazioni lungo il current frame o il fixed frame e mostrando come la mancata moltiplicazione corretta porta ad un errore nella rotazione e nel caso anche roto-traslazione del corpo rigido.
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