Leonardo Leggeri

Come moltiplicare nel modo corretto le matrici di roto-traslazione

Documento dedicato alla conversione e utilizzo delle matrici di rotazione fra configurazione ZXZ e RPY

Quaternioni

si descrive un modo alternativo per lavorare con le matrici di rotazione in modo da evitare problemi come il gimbal lock e semplificare operazioni matriciali che possono essere pesanti computzionalmente e possono portare a errori di calcolo

Matrici di rotazione rappresentazione con angoli e asse

documento che spiega come si scrive una matrice di rappresentazione di puro rotolamento con la rappresentazione attravero un asse u e gli angoli di rotazione presi in due modi diversi o ZXZ(kik) o RPY(kji, roll pitch e yaw) e anche come ottenere l'inverso ovvero come dalla matrci di rappresentazione ottenere gli angoli e l'asse di rotazione che ha generato la matrice.

Matrici di roto-traslazione

descrive come creare una matrice omogenea di rappresentazione e spiegando come ottenere le matrici in vari frame di riferimento e analizzando il comportamento nello spazio di queste matrici

Matrici di rotazione

documento che spiega come descrivere rotazioni nello spazio di corpi rigidi attraverso gli angoli di eulero e di cardano.

Matrici di rappresentazione

documento che spiega e mostra come le matrice di rappresentazione vengono utilizzate per la rappresentazione di un corpo rigido nello spazio attraverso l'espressione delle sue coordinate dal body frame ovvero quello dell'oggetto in un absolute frame(fisso) in modo da poter descrivere nello spazio rotazioni e traslazioni in diversi frame di riferimento fra di loro

Terne Vettoriali

Documento dedicato al simulation and modelling of Mechatronic Systems

Applicazione finanziaria

app per la gestione delle proprie finanze e per il tracciamento della porpria liquidità e investimenti su tutti i conti bancari che possiedi

Controllo d'Assetto di un Satellite tramite MPC: Gestione dei Limiti Fisici e Manovre di Riorientamento

l progetto presenta lo sviluppo, la linearizzazione e l'implementazione in ambiente MATLAB di un sistema avanzato di Controllo Predittivo (Model Predictive Control - MPC) per il controllo di assetto tridimensionale di un piccolo satellite (es. CubeSat). A differenza dei controllori classici (come PID o LQR puro), l'architettura MPC qui sviluppata è in grado di "guardare nel futuro" e calcolare in tempo reale i comandi ottimali tenendo rigorosamente conto dei limiti fisici invalicabili dell'hardware spaziale, come la saturazione di coppia erogata dai motori di reazione (Reaction Wheels).

Progettazione Ibrida MPC-Bessel: Sincronizzazione tra Filtri Elettronici e Algoritmi Predittivi per il Controllo di un F-16

L'articolo esplora le criticità dell'implementazione pratica dei Controllori Predittivi (MPC) in ambito avionico, focalizzandosi sul problema dell'aliasing causato da vibrazioni strutturali e rumore sensoristico ad alta frequenza. Attraverso lo sviluppo di un ambiente di simulazione ibrido continuo-discreto per un velivolo F-16, il progetto dimostra l'impatto letale del campionamento spurio sulla stabilità del sistema. Per risolvere la problematica, viene introdotta e validata un'architettura che integra un filtro analogico passa-basso di Bessel prima della conversione A/D. Mediante un tool di analisi parametrica sviluppato ad hoc, l'articolo documenta la ricerca del compromesso matematico (trade-off) ottimale tra l'attenuazione dell'aliasing e il margine di fase (ritardo di gruppo), garantendo un tracciamento fluido e preservando la convergenza asintotica del Costo di Lyapunov, senza violare i vincoli operativi del velivolo.

Mitigare l'Aliasing nell'Avionica: Filtraggio di Bessel e Modelli MIMO F-16 (MATLAB & Simulink)

Un ambiente di sviluppo e analisi focalizzato sull'impatto distruttivo dell'aliasing nei sensori di volo, causato da disturbi e vibrazioni strutturali massicce (simulate al 20% della dinamica dell'aereo). Il cuore del lavoro verte sulla progettazione e validazione dei Filtri analogici di Bessel, scelti ingegneristicamente per il loro esclusivo ritardo di gruppo costante, in grado di tagliare i disturbi di alta frequenza senza distorcere le reali manovre d'assetto dell'F-16 (pitch, velocità e rateo).

MPC stocastico con Equazione Differenziale Stocastica Lineare (SDE)

Analisi attraverso un modello stocastico basato sul moto Browniano e sul lemma di ito, si analizza il comportamento dell'mpc ottenuto all'interno dell'articolo sulla Tesi Triennale valutando come il vento influenza la dinamica delle variabili di stato X=[theta,q,U,W]

Tesi Triennale

Progetto svolto nell'anno 2025/2026