Articoli & Ricerche

Come moltiplicare nel modo corretto le matrici di roto-traslazione

Documento dedicato alla conversione e utilizzo delle matrici di rotazione fra configurazione ZXZ e RPY

Quaternioni

si descrive un modo alternativo per lavorare con le matrici di rotazione in modo da evitare problemi come il gimbal lock e semplificare operazioni matriciali che possono essere pesanti computzionalmente e possono portare a errori di calcolo

Matrici di rotazione rappresentazione con angoli e asse

documento che spiega come si scrive una matrice di rappresentazione di puro rotolamento con la rappresentazione attravero un asse u e gli angoli di rotazione presi in due modi diversi o ZXZ(kik) o RPY(kji, roll pitch e yaw) e anche come ottenere l'inverso ovvero come dalla matrci di rappresentazione ottenere gli angoli e l'asse di rotazione che ha generato la matrice.