Articoli & Ricerche

Come moltiplicare nel modo corretto le matrici di roto-traslazione

Documento dedicato alla conversione e utilizzo delle matrici di rotazione fra configurazione ZXZ e RPY

Quaternioni

si descrive un modo alternativo per lavorare con le matrici di rotazione in modo da evitare problemi come il gimbal lock e semplificare operazioni matriciali che possono essere pesanti computzionalmente e possono portare a errori di calcolo

Matrici di rotazione rappresentazione con angoli e asse

documento che spiega come si scrive una matrice di rappresentazione di puro rotolamento con la rappresentazione attravero un asse u e gli angoli di rotazione presi in due modi diversi o ZXZ(kik) o RPY(kji, roll pitch e yaw) e anche come ottenere l'inverso ovvero come dalla matrci di rappresentazione ottenere gli angoli e l'asse di rotazione che ha generato la matrice.

Matrici di roto-traslazione

descrive come creare una matrice omogenea di rappresentazione e spiegando come ottenere le matrici in vari frame di riferimento e analizzando il comportamento nello spazio di queste matrici

Matrici di rotazione

documento che spiega come descrivere rotazioni nello spazio di corpi rigidi attraverso gli angoli di eulero e di cardano.

Matrici di rappresentazione

documento che spiega e mostra come le matrice di rappresentazione vengono utilizzate per la rappresentazione di un corpo rigido nello spazio attraverso l'espressione delle sue coordinate dal body frame ovvero quello dell'oggetto in un absolute frame(fisso) in modo da poter descrivere nello spazio rotazioni e traslazioni in diversi frame di riferimento fra di loro

Terne Vettoriali

Documento dedicato al simulation and modelling of Mechatronic Systems